万博网页版登陆页派WIFI小车java版（二）硬件连接

这个部分需要做一些小手工，比如钻孔、焊板子，上螺丝等等，看手工活的功底了，我做的就比较挫。。。

1. 小车底盘组装

这个不是我们的重点，按图索骥在底盘上打洞，把减速电机和轮子装上就好。

记得在底盘上规划好固定其他硬件的位置。

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2. PCA9685连接万博网页版登陆页派主板

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这幅图是从AdaFruit引用来的，图上显示了PCA9685扩展板、舵机及万博网页版登陆页派IO脚之间的连接关系：

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PCA9685 万博网页版登陆页派IO

GND   ---  GND

SCL    ---  SCL1 (I2C)

SDA   ---  SDA1 (I2C)

VCC   ---   3v3

注意：PCA9685需要独立5V电源，否则在舵机启动的瞬间，可能因为电流过大而烧毁万博网页版登陆页派

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V+    ---   独立电源5V

GND  ---   独立电源负极

3. L298N连接万博网页版登陆页派主板

注意：L298N需要独立电源，否则在电机启动或停止的瞬间，因为电流过大而烧毁万博网页版登陆页派

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+12V --- 独立电源 5-12V，我们这里使用的2节 18650电池组的正极

供电GND -- 电池组负极

拔掉ENA和ENB的跳线帽，我们要接PCA9685的PWM脚，来控制电机的转速：

ENA -- PCA 9685 PWM 0

ENB -- PCA 9685 PWM 1

逻辑输入接万博网页版登陆页派的IO脚，来控制电机转动方向

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输出A、B接电机的电源线

左边前后两个电机并联接入输出A，右边前后2个电机并联接入输出B

逻辑信号和电机的转动关系如下表

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4. 安装舵机云台和摄像头

在车头的中间部位安装舵机云台和摄像头，并连接到万博网页版登陆页派

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负责左右转动的舵机连接到PCA9685PWM2，上下转动的舵机连接到PCA9685的PWM3。

完工后的样子

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5. 外围保护电路（可选）

这部分电路是我自己折腾出来的，代价烧毁一块万博网页版登陆页派主板，一块L9110驱动板惨痛的经历啊。

取一块洞洞板，焊上6路排针，两排，共12只针脚。每一路针脚之间串一个二极管和一个1K电阻。二极管是防止反向电流的，电阻用来限流。如下图（请无视我渣一样的焊功）

file:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFC64.tmp.jpgfile:///C:\Users\SETH~1.YAN\AppData\Local\Temp\ksohtml\wpsFC75.tmp.jpg

还记得L298N的6只控制脚吗？没错，搬到这块自制的保护板上。若你是壕，请忽略这个自制的保护板。

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